# 灰度传感器介绍及答疑



### 基础介绍

* 灰度传感器如下图放置，左边的功能键是记录按键，右边的是复位按键。
* 灰度口（route）用于和主控连接。
* 烧录口用于更新固件和记录颜色供电使用
*   ICSP接口是给工厂使用的，后续也可以开发一些功能使用。&#x20;



![](https://4110399367-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-Lp2wlXBWybR4t3JbPbo%2F-LpWEd-JpxNJ62MRPGLh%2F-LpWEdq2mVOclUPCvYUY%2Fimage.png?alt=media\&token=5bdf3db5-c77b-4a18-9ad0-e1dcae8fcd0e)

### 常见问题（持续更新）

* 在使用巡线传感器之前请先更新传感器固件，确保传感器为最新固件。
* 若自行打印地图，请使用官方测试没问题的地图材质。材质：双面喷绘布材质，采用弱溶济墨水印刷、卷装、带纸筒。
* 由于个地方材质不同，自行打印的地图可能存在差异。若识别效果很差，请用黑色胶带贴在地图的所有黑线上，包括开始的识别区域。同时重新记录颜色。
* 若还是识别很差也可能跟地板颜色透上来有关系，有的喷绘布地图不厚，很容易把地板颜色透上来，如果地板不是白色的，建议在地板上铺白纸再放喷绘布。
* 记录完成后，先看看传感器大致能识别的最低和最高高度，然后根据这个高度去调整巡线传感器在机器人的位置。
* 若机器人存在大部分场景识别很好，偶尔变差。可能是机器人电量不足。请及时充电即可。推荐电压：7.2\~8.4。可以在程序里获取电池电压。加入判断，当电压不在这个范围就提示充电。
* 地图要记得定时清理，地图上的灰尘会影响巡线的识别效果，可以拿纸巾沾湿，不要太湿。把湿纸巾擦拭一下跑道的白色和黑色区域。
* 机器人的轮胎记得定时清理，机器人轮胎上的灰尘会导致车打滑，也导致机器人摩擦不够，巡线不准。可以拿湿纸巾擦拭轮胎。

### **比赛小技巧（持续更新）**

* 机器人变成人形后，走路比较不稳定(人车结构不能什么都做的很好)。可以检测到路口后，车型多前进几步再变成人形。这样就不用靠人形走路到想要的位置上了。
