# IMU::getRoll()

### 返回

| 参数名    | 类型    | 描述                    |
| ------ | ----- | --------------------- |
| number | float | 滚转角Φ（roll）：围绕X轴旋转的角度。 |

### Yaw角的问题

因为没有参考量，所以无法求出当前的Yaw角的绝对角度，只能得到Yaw的变化量，也就是角速度GYR\_Z。当然，我们可以通过对GYR\_Z积分的方法来推算当前Yaw角（以初始值为准），但由于测量精度的问题，推算值会发生漂移，一段时间后就完全失去意义了。然而在大多数应用中，比如无人机，只需要获得GRY\_Z就可以了。

如果必须要获得绝对的Yaw角，那么应当选用MPU9250这款九轴运动跟踪芯片，它可以提供额外的三轴罗盘数据，这样我们就可以根据地球磁场方向来计算Yaw角了，具体方法此处不再赘述。

### 例子

{% hint style="info" %}
此功能需要升级最新[SDK](https://ubtechedu.gitbook.io/ukit-explore/ukit-explore-quick-start/get-sdk).
{% endhint %}

用uKitExplore v2板子每隔400ms获取一次陀螺仪的XY轴姿态角。

```c
#include "uKitExplore2.h"
void setup() {    
    Initialization();    
    IMU::init();
}

void loop() {    
    IMU::read();    
    Serial.print("Roll:");    
    Serial.print(IMU::getRoll());    
    Serial.print(",Pitch:");    
    Serial.println(IMU::getPitch());    
    delay(400);
}
```

![](https://4110399367-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-Lp2wlXBWybR4t3JbPbo%2F-M5UVF4PQijU8tjzBfW3%2F-M5UVGn-xPUPki6oxKHt%2Fimage.png?alt=media\&token=3f03540a-d3d1-4e92-bb97-ac92b455df43)

![滚转角Φ（roll）：围绕X轴旋转的角度。](https://4110399367-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-Lp2wlXBWybR4t3JbPbo%2F-LpS-QFq6IG-_5PH3SI-%2F-LpS1W2I-8lYz4aLReys%2F1.gif?alt=media\&token=9afb465d-914f-4f01-ab06-5d76581beef1)
